Afin de pouvoir réaliser correctement le contrôleur IA, il est nécessaire d’avoir un simulateur du robot sous la main pour calculer, voir même visualiser les actions effectuées. Le but final étant de pouvoir tester les différentes tactiques et de les améliorer.
Cet article à pour but de présenter l’architecture interne du simulateur (ou tout du moins le principe). Quatre fonctions (bleu clair) sont disponibles depuis le “wrapper simulator” et permettent donc d’initialiser le simulateur, de traiter le callback pour les événements venant du simulateur, d’envoyer des actions au robot simulé et pour finir, de terminer (uninit) la simulation.
Afin de pouvoir gérer chaque action indépendemment et en parallèle, celles-ci sont traitées dans différents threads. Le graphique suivant ne montre que deux actions (move et turn) ainsi qu’une action “…”. En réalité les “…” veulent simplement dire qu’il y aura plusieurs autre threads mais à l’heure actuel, tous ne sont pas déterminés. Les threads d’actions font les traitements nécessaires puis transmettent un événement en temps voulu, événement qui est ensuite redirigé dans le callback du wrapper (à l’aide du thread event) pour être traité par la librobot puis par l’AI.
Les threads des actions font appelles à d’autres fonctions invisibles dans ce schéma. Ils feront aussi appelles à la librairie Ecore/Evas pour différents outils ainsi que pour une sortie graphique qui représentera le robot évoluant dans son environnement.
Team programmation
